1,Pasiuna
Ultrasonic rangemao ang usa ka non-contact detection technique nga naggamit sa ultrasonic waves nga gipagawas gikan sa sound source, ug ang ultrasonic wave mubalik sa sound source kung ang babag mamatikdan, ug ang gilay-on sa obstacle kalkulado base sa propagation speed sa speed sa tingog sa hangin. Tungod sa maayo nga pagkadirekta sa ultrasonic, wala kini maapektuhan sa kahayag ug kolor sa gisukod nga butang, mao nga kaylap nga gigamit kini sa paglikay sa mga babag sa robot. Ang sensor makamatikod sa static o dinamikong mga babag sa paglakaw nga rota sa robot, ug i-report ang gilay-on ug impormasyon sa direksyon sa mga babag sa tinuod nga panahon. Ang robot makahimo sa husto nga pagbuhat sa sunod nga aksyon sumala sa impormasyon.
Uban sa paspas nga pag-uswag sa teknolohiya sa aplikasyon sa robot, ang mga robot sa lainlaing mga natad sa aplikasyon nagpakita sa merkado, ug ang mga bag-ong kinahanglanon gibutang sa unahan alang sa mga sensor. Kung giunsa ang pagpahiangay sa aplikasyon sa mga robot sa lainlaing natad usa ka problema alang sa matag inhenyero sa sensor nga hunahunaon ug susihon.
Niini nga papel, pinaagi sa paggamit sa ultrasonic sensor sa robot, aron mas masabtan ang paggamit sa obstacle avoidance sensor.
2,Pasiuna sa Sensor
Ang A21, A22 ug R01 mga sensor nga gidisenyo base sa awtomatik nga mga aplikasyon sa pagkontrol sa robot, nga adunay sunod-sunod nga mga bentaha sa gamay nga buta nga lugar, lig-on nga pagsukod sa adaptability, mubo nga panahon sa pagtubag, pagsala sa pagsala nga interference, taas nga pag-instalar nga adaptability, dustproof ug waterproof, taas nga kinabuhi ug taas nga kasaligan ,ug uban pa. Mahimo nilang ipahiangay ang mga sensor nga adunay lainlaing mga parameter sumala sa lainlaing mga robot.
A21, A22, R01 nga mga hulagway sa produkto
Abstrak sa function:
• lapad nga suplay sa boltahe, boltahe sa pagtrabaho 3.3 ~ 24V;
•blind area mahimong hangtod sa 2.5cm minimum;
•Ang pinakalayo nga range mahimong itakda, ang kinatibuk-ang 5-level range nga 50cm ngadto sa 500cm mahimong itakda pinaagi sa mga instruksyon;
• Usa ka lain-laing mga output mode anaa, UART auto / kontrolado, PWM kontrolado, switch gidaghanon TTL nga lebel (3.3V), RS485, IIC, etc. (Ang kontrolado sa UART ug ang kontrolado nga PWM nga konsumo sa kuryente makasuporta sa ultra-low sleep power consumption≤5uA)；
• Ang default baud rate mao ang 115,200, Nagsuporta sa pagbag-o;
• Ms-level nga tubag sa panahon, data output panahon mahimo ngadto sa 13ms labing paspas;
• Ang usa ug doble nga anggulo mahimong mapili, usa ka kinatibuk-an nga upat nga lebel sa anggulo gisuportahan alang sa lainlaing mga sitwasyon sa aplikasyon;
• Ang built-in nga noise reduction function nga makasuporta sa 5-grade noise reduction level setting;
• Ang intelihenteng teknolohiya sa pagproseso sa acoustic wave, built-in nga intelihenteng algorithm aron masala ang interference sound waves, makaila sa interference sound waves ug awtomatik nga ipahigayon ang pagsala;
•Waterproof nga gambalay nga disenyo, waterproof nga grado IP67;
• Lig-on instalar adaptability, instalar nga paagi mao ang yano, lig-on ug kasaligan;
• Suportahi hilit nga firmware upgrade;
3,Mga parameter sa produkto
(1) Panguna nga mga parameter
(2) Detection range
Ang ultrasonic obstacle avoidance sensor adunay duha ka anggulo nga bersyon sa pagpili, Kung ang produkto gi-install nga patindog, ang pinahigda nga wala ug tuo nga direksyon sa pagkakita nga anggulo dako, mahimo nga madugangan ang sakup sa pagsakup sa paglikay sa babag, gamay nga anggulo sa pagtuki sa bertikal nga direksyon, sa parehas sa panahon, kini naglikay sa sayop nga gatilyo tungod sa dili patas nga nawong sa dalan sa panahon sa pagdrayb.
Diagram sa gidak-on sa pagsukod
4,Ultrasonic obstacle paglikay sensor teknikal nga pamaagi
(1) Diagram sa istruktura sa hardware
(2) Daloy sa Trabaho
a, Ang sensor gipaandar sa mga electrical circuit.
b, Ang processor magsugod sa kaugalingon-inspeksyon aron sa pagsiguro nga ang matag sirkito nagtrabaho sa normal.
c, Ang processor nagsusi sa kaugalingon aron mahibal-an kung adunay usa ka ultrasonic nga parehas nga frequency nga interference signal sa palibot, ug dayon pagsala ug pagproseso sa mga alien sound wave sa oras. Sa diha nga ang husto nga gilay-on nga bili dili mahatag ngadto sa user, ihatag ang abnormal nga ilhanan data sa pagpugong sa mga sayop, ug dayon ambak ngadto sa proseso k.
d, Ang processor nagpadala ug mga instruksyon ngadto sa boost excitation pulse circuit aron makontrol ang excitation intensity sumala sa anggulo ug range.
e, Ang ultrasonic probe T nagpadala ug acoustic signal human sa pagtrabaho
f, Ang ultrasonic probe R makadawat ug acoustic signal pagkahuman sa pagtrabaho
g, Ang huyang nga acoustic signal gipadako sa signal amplifier circuit ug gibalik sa processor.
h, Ang gipadako nga signal gibalik sa processor pagkahuman sa pagporma, ug ang built-in nga intelihenteng algorithm nagsala sa interference sound wave nga teknolohiya, nga epektibo nga makasusi sa tinuod nga target.
i, Temperature detection circuit, makamatikod sa external environment temperature feedback sa processor
j、Giila sa processor ang oras sa pagbalik sa echo ug gibayran ang temperatura nga inubanan sa gawas nga palibot nga palibot, gikalkulo ang kantidad sa distansya (S = V * t / 2).
k、Ang processor nagpadala sa kalkulado nga signal sa datos ngadto sa kliyente pinaagi sa linya sa koneksyon ug mibalik sa a.
(3) Proseso sa pagpanghilabot
Ang ultratunog sa natad sa robotics, mag-atubang sa lainlaing mga gigikanan sa pagpanghilabot, sama sa kasaba sa suplay sa kuryente, pag-drop, pagdagsang, lumalabay, ug uban pa. Ang ultratunog naglihok sa hangin isip medium. Kung ang usa ka robot gisangkapan sa daghang mga sensor sa ultrasonic ug daghang mga robot nga nagtrabaho sa kasikbit sa parehas nga oras, adunay daghang dili lumad nga mga signal sa ultrasonic sa parehas nga wanang ug oras, ug ang interference sa usag usa tali sa mga robot mahimong seryoso kaayo.
Tungod sa kini nga mga problema sa pagpanghilabot, ang sensor nga gitukod sa usa ka kaayo nga flexible adaptation nga teknolohiya, makasuporta sa 5 nga lebel sa pagkunhod sa lebel sa kasaba sa lebel, ang parehas nga frequency interference filter mahimong itakda, range ug anggulo mahimong itakda, gamit ang echo filter algorithm, adunay usa ka lig-on nga anti-interference nga abilidad.
Human sa laboratoryo sa DYP pinaagi sa mosunod nga pamaagi sa pagsulay: gamita ang 4 ka ultrasonic obstacle avoidance sensors sa pag-aldal sa pagsukod, pag-simulate sa multi-machine working environment, pagrekord sa datos, ang data accuracy rate miabot labaw pa sa 98%.
Diagram sa pagsulay sa teknolohiya nga anti-interference
(4) Anggulo sa sinag nga mapaigoigo
Ang software configuration sensor beam angle adunay 4 nga lebel: 40,45,55,65, aron matubag ang mga kinahanglanon sa aplikasyon sa lainlaing mga senaryo.
5,Ultrasonic obstacle paglikay sensor teknikal nga pamaagi
Sa natad sa aplikasyon sa paglikay sa babag sa robot, ang sensor mao ang mata sa robot, Kung ang robot makalihok nga dali ug dali nga nagdepende sa kasayuran sa pagsukod nga gibalik sa sensor. Sa parehas nga tipo sa mga sensor sa paglikay sa mga babag sa ultrasonic, kini usa ka kasaligan nga mga produkto sa paglikay sa babag nga adunay mubu nga gasto ug mubu nga tulin, ang mga produkto gi-install sa palibot sa robot, komunikasyon sa sentro sa pagkontrol sa robot, pagsugod sa lainlaing mga sensor sa pag-ila sa distansya sumala sa direksyon sa paglihok. sa robot, makab-ot ang paspas nga tubag ug on-demand nga mga kinahanglanon sa pagkakita. Samtang, ang ultrasonic sensor adunay dako nga anggulo sa field sa FOV aron matabangan ang makina nga makakuha og dugang nga luna sa pagsukod aron matabonan ang gikinahanglan nga detection area direkta sa atubangan niini.
6,Mga highlight sa paggamit sa ultrasonic sensor sa robot obstacle avoidance scheme
• Ultrasonic obstacle avoidance radar FOV susama sa depth camera, gasto mga 20% sa depth camera;
• Full-range millimeter-level precision resolution, mas maayo kay sa depth camera;
• Ang mga resulta sa pagsulay dili maapektuhan sa kolor sa gawas nga palibot ug intensity sa kahayag, ang transparent nga materyal nga mga babag mahimong lig-on nga makita, sama sa bildo, transparent nga plastik, ug uban pa;
• Libre gikan sa abog, lapok, gabon, acid ug alkali nga panghilabot sa palibot, taas nga kasaligan, makaluwas sa kabalaka, ubos nga rate sa pagmentinar;
• Ang gamay nga gidak-on aron matubag ang robot sa gawas ug naka-embed nga disenyo, mahimong magamit sa lainlaing mga senaryo sa mga robot sa pag-alagad, aron matubag ang lainlaing mga panginahanglanon sa mga kustomer, makunhuran ang gasto.
Oras sa pag-post: Ago-16-2022